视觉技术文档
1.环境配置
先按着readme来一遍，由于本人的五行克硅圣体，然后出现了以下问题。
问题一：ceres库无法识别解决：先
再`sudo apt install libceres-dev`
问题二：rm_interface编译问题，pip和setuptools版本不正确
解决：pip install –upgrade pip wheel pip-tools
pip install –upgrade setuptools==70.0.0
问题二点五：openvino仓库拉下来编译错误
先git submodule update –init –recursive
再发现：W:
校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：https://cli.github.com/packages
stable InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG 23F3D4EA75716059 GitHub CLI
W:
https://apt.repos.intel.com/openvino/2024/dists/ubuntu22/InRelease:
密钥存储在过时的 trusted.gpg 密钥环中（/etc/apt/trusted.gpg），请参见 apt-key(8) 的
DEPRECATION 一节以了解详情。
W: 无法下载 https://cli.github.com/packages/dists/stable/InRelease 下列签名无效： EXPKEYSIG 23F3D4EA75716059 GitHub CLI
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
最后：curl
-fsSL https://cli.github.com/packages/githubcli-archive-keyring.gpg |
sudo tee /usr/share/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg >
/dev/null
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/github-cli.list > /dev/null << EOF
deb [arch=$(dpkg
–print-architecture)
signed-by=/usr/share/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg]
https://cli.github.com/packages stable main
EOF
sudo apt update
之后从新拉仓库
问题三：海康相机驱动下载
并且安装。
问题四：asio库
解决：sudo apt-get install ros-humble-asio-cmake-module
2.代码的调试方法
需要删除组件，然后切换成main
3.foxglove的使用
4.海康相机的LED有问题
5.参数调节方法
（1）rm_bringup中的config中的启动配置文件更改为虚拟串口
6.transform something wrong 的解决办法
try catch
7.测参数里的ptich和yaw的补偿node_params/armor_solver_params.yaml
8.launch_params.yaml 中odom2camera要修改
ros中，使用右手系，pitch向上是负数，但是电控使用左手系，向上是正数。
在ros中单位长度使用米，角度使用弧度
9.调整参数
10.
message_filters::Subscriber不可拷贝，使用std::move移交所有权11.超级nb的robot_localization,详见文档